东平古称东原。唐虞夏商时期属徐州。《尚书·禹贡》中的“东原厎（此处读zhì，同致；厎字还是底的异体字）平”是为东平得名之始。 西周，境内置须句（今梁山县小安山镇东张庄村北）、鄣、宿等诸侯国。 春秋，须句属鲁；鄣属齐；宿属宋。
战国时，鄣、宿被齐国吞并，置无盐邑。
秦代，始设须昌县（治今埠子坡）、无盐县（治今县城东南无盐村）、寿张县（治今县城西南霍庄），属薛郡。 西汉，增置富城、章县，与无盐县先后属梁国、济东国、大河郡、东平国（国治无盐县宿城。）须昌、寿良二县时属东郡。 甘露二年（公元前52年）改大河郡为东平国，治所在无盐（今山东东平东），辖境相当今山东济宁市、汶上、东平等县地。
三国魏，撤章县，另四县沿属东平国（治迁寿张县治霍庄）。 东晋，改东平国为东平郡（郡治宿城）。
晋代境内四县沿袭。
南朝宋，撤富城，北魏又复置。
北齐，废东平郡；富城县废制，无盐并入须昌县（治迁旧东平郡治宿城）。
北周，境内须昌、寿张二县属鲁州。
隋代，寿张县治徙寿张集（今梁山县境内），属济北郡。 隋开皇十年（590年）置郓州。
隋开皇十六年（596年），须昌县迁回原治；就原无盐县境置宿城县（治宿城），须昌、宿城二县属郓州（州治郓城）。
大业二年（606年）改郓州为东平郡。
唐代，须昌、宿城县与寿张县同属郓州（州治迁须昌）。郓州先后为平卢、天平军节度使治。 唐武德五年（622年），置郓州为总管府，统、濮、兖、戴、曹5州，共30县，武德七年总管府改为都督府。
唐贞观元年（627年），宿城并入须昌县，撤都督府。
景龙元年（707年），复置宿城县。
乾元元年（758年）复为郓州。
贞元四年（788年），宿城县改名东平县，与须昌同附郡郭，此为东平县名之始。
太和四年（830年），改东平县为天平县。
太和六年（832年），撤天平县并入须昌县，治宿城。
后唐同光元年（923年），改须昌为须城县。
宋至道三年（997年），置京东西路安抚使于郓州（须城）。
咸平三年（1000年），河决郓州（治须昌，即宿城），州城浸没，遂移州、县城于五陵山前五里平原处（今州城），亦称郓州或须城，借京杭运河与大汶河航运之利，州城迅速繁荣，逐渐成为鲁西的政治经济文化中心之一。
北宋宣和元年（1119年），改郓州为东平府，府治须城（在今东平县州城镇），辖区在今东平，平阴，汶上，梁山，肥城，阳谷，东阿等地。
金天会六年（1128年），金策立刘豫为帝，年号阜昌，是年为阜昌元年，国号大齐，始建都大名（今河北省），后迁东平府须城（州城），称东京，并以须城为山东西路首邑。境内须城、寿张县仍属东平府（治须城）。
元改东平府为东平路，属直属中书省。须城、寿张二县属东平路，须城为路城。
太祖十五年（1220年），于须城立行台，领山东西路行中书省的兵马总管，领54州县，是历史上东平地方行政管辖范围最广的时期。
明洪武元年（公元1368年）改东平路为东平府，须城为东平府治，寿张沿属。
明洪武三年（1370年），寿张县分并须城、阳谷县。
洪武七年（公元1374年）降东平府为东平州，撤须城县并入东平州，属济宁府。
洪武十三年（1380年），复置寿张县于王陵店（今台前县）。
洪武十八年（1385年），东平州改属兖州府。明代东平州领辖汶上、东阿、平阴、阳谷、寿张5县。 清雍正八年（1730年），升东平州为直隶州，领辖东阿、平阴、阳谷、寿张4县。 雍正十三年（1735年），降东平直隶州为散州，沿治东平州城，始属泰安府管辖。 1855年，黄河夺大清河河道入海，使得运河淤塞，漕运终止，主要交通方式改为陆运，州城渐渐失去交通要道功能，渐趋衰落。
清末年间，县西部东平湖及其周围地区划归梁山县，州城不再是全县的中心位置。
1913年，改东平州为东平县，治所沿袭，属济西道（驻聊城），州城为县城。
1928年，裁道制，直属山东省政府。
1935年，属省第一实验区行政长官公署（驻济宁）。 1938年，改属省第二行政督察区。
1939年9月27日，东平县抗日民主政府成立，先后属泰西行政委员会和泰西专员公署。
1941年6月，属冀鲁豫第一专署。
1942年7月，改属冀鲁豫第二专署。
1945年5月，东平解放，属冀鲁豫第八专署。
1947年7月，属冀鲁豫第七专署。
1948年5月，复属泰西专署。
1950年5月，属泰安专署。
1958年12月，平阴县并入东平县，属聊城专署。
1959年10月，撤销东平县，恢复平阴县，其县境大部属平阴县。
1962年1月1日，恢复东平县建制，复属泰安专署。
1964年，州城城墙被破坏。
1982年，因州城镇地势低洼，频临东平湖，且运河早已淤塞，东平县城由州城迁往后屯村。
1987年，东平湖地区重新划归东平县，州城镇再次成为全县的地理中心，但县城仍留后屯。
1993年3月1日，撤销东平县宿城乡，设立宿城镇。
1994年7月15日，撤销东平县水河乡，设立水河镇。
1996年1月23日，将济南市平阴县旧县乡整建制划归泰安市东平县管辖，至1997年东平县辖9镇9乡。
2000年，宿城镇并入东平镇；张河桥乡并入接山乡；水河镇并入老湖镇；大安山乡并入商老庄乡。2010年6月，撤销东平镇，设立东平街道办事处；撤销州城镇，设立州城街道办事处；撤销接山乡，设立接山镇；撤销大羊乡，设立大羊镇；撤销梯门乡，设立梯门镇。2011年10月，撤销彭集镇，设立彭集街道办事处；撤销戴庙乡，设立戴庙镇；撤销新湖乡，设立新湖镇。
