1949年, 以镇人民政府驻地名称而得名。
明嘉靖年间,王氏自睢阳区(原商丘县)毛堌堆乡王老家迁此建村,盖有楼院。清代王氏子弟中举,在此建“状元楼”,楼前立有旗杆,称“旗杆王楼”,简称“王楼”。因镇人民政府驻王楼村故名。
明、清属忠信一乡和忠信二乡。1913年属张店、小坝2乡。1928年属第九区和第十区。1934年属第五区。1946年分属观堂、谢集2乡。1949年设王楼、三陵、清凉寺、小坝4乡,属观堂区。1956年王楼、三陵、清凉寺、小坝4乡合并,属王楼乡。1958年以王楼乡、水池铺乡北部,建王楼公社,属商丘县。1961年设王楼区。1965年废区建王楼公社,属商丘县。1983年改称王楼乡,属商丘县。1997年商丘撤地设市,王楼乡由商丘县划归梁园区,属梁园区。2024年12月29日撤乡设镇挂牌成立。