东京是一座充满活力的城市，不但人口密集，也是物资与讯息的巨大集散地，就像许多国际大都市一样，每天都有著日新月异的变化。城市的开发从都心往市郊方向扩展，海滨区域、河流沿岸、平民住宅区、高级住宅区以及卫星城市的建设，使得都市发展不断趋于完善。不仅如此，在东京还保留了很多历史文物古迹和一些传统的仪式、活动，现代与传统的共存成为这座城市的一大特征。
15世纪后半期：江户城的建成
江户城的建造，据说是由武藏国川越（现在的埼玉县）的城主上杉定正奉京都足利幕府的命令，命家臣太田道灌完成的。在选择地方的时候，道灌一眼就看中了这一片虽是潮湿地带但四周被山和海环绕的关东大平原，于是就在今天的皇居这一带建造了江户城（“江户”即“河口”之意，起源于隅田川流入当时称为“江户湾”的东京湾）。之后，历史进入了各地武将间连年征战的战国时期。
17世纪初：江户幕府统治日本的开始
德川家康在关之原一战中取得关键性的胜利，由此开始了以江户城为据点的江户幕府统治时期，江户也因此成为一座政治城市。之后江户城的人口越来越多，逐渐发展成为当时的中心城市。江户城在发展的过程中，逐渐形成两种不同的区域类型：一个是平民区，又称为“下町”，这里聚集了许多商人、小贩与手工艺师匠，他们主要从事隅田川的水上运输、江户港的物资集散以及种种商业活动；另一个区域则是称为“山之手”的上流社会区，包括大名的住宅区和旗本的住宅区，那里绿树成荫、环境优美，是江户城内的政治中心。江户城政治、经济的发展也随之带来了文化的繁荣。平民文化的形成也象征江户城的文化发展进入全盛时期。直到今天，仍然能在东京的小巷以及一些传统仪式中，感受到平民文化的存在。
19世纪后半期：明治维新
随著“大政奉还”以及戊辰战争末期，江户不流血开城后幕府体制的瓦解，日本社会进入了明治维新时期，开始积极吸收并引进西方的科技与文化，建设自己的现代化民族国家。在这段期间，皇室从京都迁到江户，并改称江户为东京，成为新的日本首都。而江户城则相继改名为东京城、宫城与皇居，最终成为国家象征—天皇的居住地；新创建的国会亦于东京开始运作。在明治政府实行现代化政策下，城市也开始出现西化后的面貌（特别是建筑）；1872年，日本首条铁路落成于东京与横滨之间，成为交通上的新创举。从此，东京逐渐朝向现代化以与国际都市化发展的方向前进。
20世纪以后
1923年发生的关东大地震，与二战末期美军战机群的密集轰炸，虽然使得东京都心部两度受到毁灭性的破坏，但随后却也都迅速进行重建工作，到了1960年代更进入城市的高速发展期。1964年，奥林匹克运动会在东京举办，也是亚洲城市首次举办。为了迎接奥运的到来，除了体育场馆等奥运所需设施外，其他多项重大公共建设（像是首都圈高速道路）也同时展开兴建，整个城市进入大兴土木的阶段。自此以后，东京正式跻身国际代表性都市的行列。进入1990年代之后，随著泡沫经济崩溃，日本经济陷入长期不景气，但临海副都心的大规模开发，新宿副都心随著都厅移转而进一步发展，交通系统的持续整备，以及多项都市更新与大型复合地带改造计划的执行，使得东京的发展脚步依旧不断前进。
