西汉元封五年（公元前106）置清渊县，治所清阳城（今河北省馆陶县路桥乡清阳城村），先隶冀州巨鹿郡，后属魏郡；三国魏黄初二年（221）清渊县改隶阳平郡；西晋咸宁年间（275～280）清渊县改名清泉县，属司州阳平郡；东晋十六国后赵建平元年（330），改清泉县为临清县，并徙治于清水堡（今山东省冠县清水东，当时称临清城），取临近清河之意，属司州建兴郡，后省。北魏太和二十一年（497），复置清渊县，仍属司州阳平郡；同年，析清渊县西部地域（今临西县地）复置临清县，治在今临西县城（童村）西南之仓上村（当时称仓集镇），两县同属相州阳平郡。东魏天平元年（公元534年）更隶司州阳平郡。北齐时，将临清、清渊合并为一县，复称清泉县，仍治临清城，改属司州清河郡。隋开皇元年（581），清泉县改属清河郡。开皇六年（公元586年）清泉县又改称临清县；开皇十六年（公元596年）析临清县西境（今临西具地）置沙丘县；临清、沙丘两县均隶清河郡。唐贞观元年（公元627年）省沙丘县并入临清县；大历七年（公元772年）析临清县西境（今临西县地）设永济县（唐末即废）；临清、永济两县均隶河北道贝州（天宝元年罢州为清河郡，至德二年复为贝州）。宋熙宁五年（公元1072年）省临清县入宗城县（今威县）为镇，不久即复设，属河北东路大名府。金贞祐二年（公元1214年）改隶大名府路恩州。元属中书省濮州。明洪武二年（公元1369年）临清县徙治临清闸；景泰元年（公元1450年）又于临清闸东北三里建城为治（即今县城）；弘治二年（公元1489年）升为临清州，辖馆陶、邱县，属山东行省东昌府。清顺治元年（1644）不领县；乾隆四十一年（1776）升为直隶州，隶属山东省，辖武城、夏津、邱县。民国元年（1912）降为县，先属济西道，后改东临道、德临道。
民国十七年（1928年）直属省政府。
民国廿五年（1936年0属山东省第四专置，辖十个区，第一区为城区，二至十区下辖517个村庄。民国三十四年（1945年）9月临清解放后，县市分设，隶冀南行署第一专署。民国三十七年（1948年）5月升为专级市，翌年复降为县级市。
1949年建国后县市分治，属河北省邯郸专署。
1952年11月，临清县、临清镇、馆陶县由河北邯郸专区划归山东德州专区，12月改属聊城专署。
1954年撤销临清镇设县级临清市。
1956年清平县撤销，将其二区（金郝庄）、三区（王集）、四区（康盛庄）、五区（戴湾）划归临清县管辖。 1958年临清县与临清市合并为临清市（县级），属聊城专署。
1963年撤临清市，恢复临清县。
1965年3月将临清县卫运河西的尖冢、童村、下堡寺、吕寨、老官寨五个区划归河北省邢台专区，建临西县。同时将馆陶县的潘庄、八岔路两个区划归临清县。
1983撤临清县，复设临清市，属聊城地区。
1997年，由山东省直辖，聊城市代管
