卡扎菲1982年10月访问平壤，与金日成签署友好合作条约。之后两国还陆续签署军事合作议定书（1984）、投资鼓励、保护剂科学技术合作协定（2002）、人力输出谅解备忘录（2006），一直维持着友好的关系。
卡扎菲访问平壤时身着军装，肩章上的军衔相当于朝鲜军队的大校，腰上还带着手枪。尤其是卡扎菲身边一群手上戴着白色手套的女警卫最为大放异彩。
当时朝鲜官方媒体们赞扬卡扎菲称：“利比亚的年轻领导人（卡扎菲）是中东国家中唯一敢于和美国对抗的国家元首。利比亚是中东地区的朝鲜民主主义人民共和国。”还宣传说：“原本不知何去何从的卡扎菲为了向伟大领袖（金日成）学习‘主体思想’和建设利比亚而来到平壤。”
朝鲜的老一代人中还有很多人相信“利比亚仍然在接受共和国（朝鲜）的指导，甚至为了建设平壤式的首都，还聘请很多朝鲜技术人员。”
90年代初，利比亚大兴土木，朝鲜也积极地向利比亚派遣劳工。朝鲜当局以改善平壤居民生活为由，严格根据出身成分选拔了赴利比亚的劳工。这些人在结束2 – 3年的劳务回国后还要签署“绝不泄露在利比亚的所见所闻”的责任状。
朝鲜与利比亚于1974年建交，比韩国与利比亚建交早了6年。
2001年5月，美国《纽约时报》称，“朝鲜在2001年初曾向利比亚出售用于生产核武器的铀”，“国际原子能机构发现了利比亚从朝鲜获得铀的确凿证据”。朝鲜中央通讯社5月29日评论，否认朝鲜曾向利比亚出售用于生产核武器的铀。
2002年7月，金永南访问利比亚，朝利两国签署经济文化协议。
2003年，利比亚宣布弃核。卡扎菲称朝鲜应效仿“利比亚模式”解决核问题，被朝鲜断然拒绝。
2006年，利比亚驻韩国大使馆的外交官牵连舞弊事件引发外交矛盾。2007年10月，大使馆被降级为经济合作代表部。
2010年6月，利比亚驱逐了一名涉嫌从事间谍活动的韩国外交官。利比亚驱逐韩国外交官后，中断了驻韩代表部的领事业务，召回了代表部的大部分员工。
另据自由亚洲电台报道，目前有200多名朝鲜建筑工人和医疗人员还在利比亚，考虑到同利比亚的友好关系，朝鲜可能不会立即撤回自己的人员。
