慈城设治始于吴越勾践时（约公元前495年），名叫句章。县治在余姚江畔城山地方，作为越国的屏障。
唐朝开元26年（公元729年）房琯为令，迁县治于浮碧山以南，浚疏阚湖，以灌溉城郊；又以汉名儒董仲舒云世孙董黯母患屡疾，喜欢大隐溪水，奉母筑室以待，担溪水供母饮，母病渐愈，以此故事以名县称为慈溪，属明州。
慈溪原属明州，到洪武十四年以犯明讳，改为宁波府，下辖鄞、慈溪、奉化、定海（镇海），象山五县，后来到清咸丰间，将昌国卫（舟山群岛）改为定海，原定海改为镇海，是为宁属六县。
明永乐十六（1418年）慈溪县令失县印，请示于朝廷，诏令重铸新印，改溪字从谷，名为慈谿。
明嘉靖年间，慈溪县境滨海，遭到倭寇侵犯，始建慈溪城 ，积极防御倭奴侵犯，清同治十五年重修加高。民国二十六年（1973年）拆城。
一九四九年五月，慈城解放，建立了人民政权。以解放路为界分孝东孝西两镇。1954年十月慈溪县治迁至今慈溪县浒山镇，旧慈溪改称“慈溪镇”，划归余姚县。一九五八年一度转为人民公社，为东风人民公社。 一九六零年十月又恢复建制镇划归宁波市管辖。一九八四年十月原慈东乡合并于慈城镇而划归宁波市江北区管辖，为区内最大的建制镇。一九九二年五月，云湖乡和妙山乡划归慈城镇。
2001年10月27日，乍浦乡划归慈城镇。
倒，原来一度划到了余姚县~
